并联机器人可以定义为一种闭环机构，由动态平台和固定平台通过至少两个独立的运动链连接，由两个或两个以上的自由和并联驱动。
并联机器人的特点是无累积误差，精度高；驱动装置可放置在固定平台上或靠近固定平台，重量轻，速度高，动态响应好。
(1)无累积误差，精度高；
(2)驱动装置可放置在固定平台或靠近固定平台的位置，使运动部分重量轻、速度高、动态响应好；
(3)结构紧凑，刚度高，承载能力大；
(4)完全对称的并联机构具有良好的各向同性；
(5)工作空间小；
根据这些特点，并联机器人已广泛应用于需要高刚度、高精度或大负荷而不需要大工作空间的领域。
